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地球历史非常久远，大约形成于约45~46亿年前。

从理论上讲，太阳的形成始于约45.7亿年前一片巨大氢分子云的引力坍缩，坍缩的质量大多集中在中心，形成了太阳；其余部分一边旋转一边摊平，形成了一个原行星盘，继而形成了行星、卫星、小行星、彗星、流星体和其他太阳系小天体。星云假说主张，形成地球的微行星起源于吸积坍缩后剩下的由气体、冰粒、尘埃形成的直径为一至十千米的块状物。这些物质经过1000至2000万年的生长，最终形成原生地球。初生的地球表面是由岩浆组成的“海洋”。

从太古宙起地球表面开始冷却凝固，形成坚硬的岩石，火山爆发所释放的气体形成了次生大气。最初的大气可能由水汽、二氧化碳、氮气组成，水汽的蒸发加速了地表的冷却，待到充分冷却后，暴雨连续下了成千上万年，雨水灌满了盆地，形成了海洋。暴雨在减少空气中水汽含量的同时，也洗去了大气中的很多二氧化碳。此外，小行星、原行星和彗星上的水和冰也对是水的来源之一。黯淡太阳悖论指出，虽然早期太阳光照强度大约只有当前的70%，但大气中的温室气体足以使海洋里的液态水免于结冰。约35亿年前，地球磁场出现，有助于阻止大气被太阳风剥离。其外层冷却凝固，并在大气层水汽的作用下形成地壳。陆地的形成有两种模型解释，一种认为陆地持续增长，另一种更可能的模型认为地球历史早期陆地即迅速生成，然后保持到当今。内部的热量不断散失，驱动板块构造运动形成大陆。根据大陆漂移假说，经过数亿年，超大陆经历三次分分合合。大约7.5亿年前，最早可考的超大陆罗迪尼亚大陆开始分裂，又在6至4.5亿年前合并成潘诺西亚大陆，然后合并成盘古大陆，最后于约1.8亿年前分裂。地球处于258万年前开始的更新世大冰期中，高纬度地区经历了数轮冰封与解冻，每40到100万年循环一次。最后一次大陆冰封在约10000年前。

地球是星云收缩形成的。地球的形成发生在约46亿年以前。彼时，一团稠密的星云在重力的作用下开始收缩，其中心变得极其热且极其重。星云的中心产生了太阳，而星云边界的物质则被太阳风推向太空。

这些物质在重力的作用下收缩并结合在一起，形成了所谓的原始行星和卫星。上述的过程也适用于地球的形成，因此地球正是太阳的第三颗原始行星。

早期的地球很大程度上是熔融状态。类似水或油，密度更高的金属液体沉入到地球的中心，形成主要由铁元素组成的地核；那些密度较小的硅酸盐液体覆盖在地核表面，形成一层岩石地幔。流星和彗星的持续性撞击，导致了地球上火山的形成。这一因素，和侵入性岩浆活动一起，使得地壳逐渐形成。火山排出的气体，促进了地球上大气层的形成，这层薄薄的大气层具有保护性。

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